1、异律分节的高度发展；

2、体被几丁质蛋白质复合体的外骨骼；

3、附肢分节并有关节；横纹肌发达，能迅速收缩；

4、开管式血液循环；

5、体壁内陷形成气管作为呼吸器官；

6、排泄系统由肠壁向外突起而形成；

7、神经系统和感觉器官发达；

8、绝大多数属雌雄异体，体内受精。