智慧型控制作为一门新兴学科，它的发展得益于许多学科，如人工智慧、认知科学、现代控制理论、模糊数学、生物控制论、学习理论以及网路理论等。

《智慧型控制基础》总结近20年来智慧型控制的研究成果，详细论述智慧型控制的基本概念、工作原理和设计方法。主要内容包括：智慧型控制概论、模糊控制论、人工神经网路控制论、专家控制、分层递阶智慧型控制、学习控制、模糊神经网路控制与自适应神经网路、进化算法、多智慧型体系统控制。

《智慧型控制基础》在深入系统介绍智慧型控制设计理论和套用方法的同时，还结合课堂教学给出了大量的设计例子和习题。

《智慧型控制基础》选材新颖，系统性强，通俗易懂，突出理论联繫实际。既适合初学者学习智慧型控制的基本理论和方法，又对智慧型控制的研究学者有一定的参考价值。它标注了部分拓展内容的章节，供深入研究者参考。整本教材主要针对控制科学与工程、电气工程等学科硕士研究生和自动化专业高年级本科生使用，也适合其他专业的工程师阅读和参考。

韦巍，1964年生。1983年浙江大学本科毕业，1994年获博士学位。1993年和1998年分别获ALCS和DFG资助，赴英国Reading大学和德国Bochum大学联合研究。现为浙江大学电气学院副院长，博士生导师。目前主要从事智慧型控制与智慧型系统理论及套用研究，包括智机器人。曾获浙江省科技进步二等奖1项、教育部科技进步三等奖1项和浙江省优秀教学成果奖1项。已发表学术论文近百篇，其中SCI、EI收录论文50余篇。

何衍，浙江金华人，1973年生。1995年、1998年于浙江工业大学获自动化专业学士、硕士学位，2001年于浙江大学获控制理论与控制工程专业博士学位。现为浙江大学系统科学与工程学系副教授、硕士生导师。主要从事信息融合、机器人、知识工程、运筹学等方面的科研和教学工作。负责、参加国家自然科学基金等科研项目多项。

第1章绪论

1.1智慧型控制的发展

1.1.1智慧型控制问题的提出

1.1.2智慧型控制的发展

1.2智慧型控制的几个主要分支

1.2.1基于知识的专家系统

1.2.2模糊控制

1.2.3神经元网路控制

1.2.4学习控制

1.3智慧型控制系统的构成原理

1.3.1智慧型控制系统结构

1.3.2智慧型控制系统的特点

1.3.3智慧型控制系统研究的主要数学工具

习题和思考题

第2章模糊控制论

2.1引言

2.2模糊集合论基础

2.2.1模糊集的概念

2.2.2模糊集合的运算

2.2.3模糊集合运算的基本性质

2.2.4隶属度函式的建立

2.2.5模糊关係

2.3模糊逻辑、模糊逻辑推理和合成

2.3.1二值逻辑

2.3.2模糊逻辑的基本运算

2.3.3模糊语言逻辑

2.3.4模糊逻辑推理

2.3.5模糊关係方程的解

2.4模糊控制系统的组成

2.4.1模糊化过程

2.4.2知识库

2.4.3决策逻辑

2.4.4精确化过程

2.5模糊控制系统的设计

2.5.1模糊控制器的结构设计

2.5.2模糊控制器的基本类型

2.5.3模糊控制器的设计原则

2.5.4模糊控制器的常规设计方法

2.6模糊PID控制器

2.6.1模糊控制器和常规PID的混合结构

2.6.2常规PID参数的模糊自整定技术

2.7模糊控制器的套用

2.7.1流量控制的模糊控制器设计

2.7.2倒立摆的模糊控制

习题和思考题

第3章人工神经元网路控制论

3.1引言

3.1.1神经元模型

3.1.2神经网路的模型分类

3.1.3神经网路的学习算法

3.1.4神经网路的泛化能力

3.2前向神经网路模型

3.2.1多层神经网路结构

3.2.2多层传播网路的BP学习算法

3.2.3快速的BP改进算法

3.2.4BP学习算法的MATLAB例程

3.3动态神经网路模型

3.3.1带时滞的多层感知器网路

3.3.2Hopfield神经网路

3.3.3回归神经网路

3.4CMAC神经网路

3.4.1小脑网路的感知器模型

3.4.2CMAC的映射原理

3.4.3CMAC网路的学习算法

3.5RBF神经网路模型

3.5.1具有固定中心的RBF神经网路的训练

3.5.2径向基神经网路训练的随机梯度逼近法

3.6神经网路控制基础

3.6.1引言

3.6.2神经网路的逼近能力

3.7非线性动态系统的神经网路辨识

3.7.1神经网路的辨识基础

3.7.2神经网路辨识模型的结构

3.7.3非线性动态系统的神经网路辨识

3.8神经网路控制的学习机制

3.8.1监督式学习

3.8.2增强式学习

3.9神经网路控制器的设计

3.9.1神经网路直接逆模型控制法

3.9.2真接网路控制法

3.9.3多神经网路自学习控制法

3.10单一神经元控制

习题和思考题

第4章专家控制

4.1引言

4.2专家控制的基本原理

4.2.1专家控制系统的基本内容

4.2.2知识表达

4.2.3知识推理

4.2.4专家控制系统的设计

4.3专家控制应刚举例

4.3.1PID专家控制系统设计

4.3.2过程专家控制系统

4.4仿人智慧型控制

4.4.1仿人智慧型控制的引入

4.4.2仿人智慧型控制的基本概念

4.4.3仿人智慧型控制的实现

4.4.4仿人智慧型控制的套用举例

习题和思考题

上机实验题

第5章分层递阶智慧型控制

5.1引言

5.2递阶智慧型控制的基本原理

5.3递阶智慧型控制的组织和协调

5.3.1递阶智慧型控制的组织级

5.3.2递阶智慧型控制的协调级

5.3.3递阶智慧型控制的执行级

5.4分层递阶智慧型控制的套用举例

5.4.1智慧型机器人系统的递阶控制

5.4.2集散递阶智慧型控制系统

习题和思考题

第6章学习控制

第7章模糊神经网路控制与自适应神经网路

第8章进货算法

第9章多智慧型体系统控制