公元前180年，诸吕伏诛，张偃废为侯，鲁国为鲁郡。

鲁郡治鲁县(今山东省曲阜市)，领6县：鲁、卡、汶阳、蕃、驺、薛。

汉景帝三年(公元前154年)，复为鲁国。

王莽新朝时期(公元8年-公元23年)，废为鲁郡。

东汉时期，时为国、时为郡，仍治鲁县，领县如故。

曹魏时期，沿袭东汉。

统7县：鲁、汶阳、卞、驺、蕃、薛、公邱。

移治驺县(今山东省邹城市峄山之阳)，领6县：驺、汶阳、鲁、阳平、新阳、卞。

还治鲁县，领5县：鲁、汶阳、邹、阳平、新阳。

天保七年(556年)，废，入任城郡。

大业二年(606年)，兖州改为鲁郡，属徐州，统10县：瑕邱(今山东省兖州市)、任城、驺、曲阜、泗水、平陆、龚邱、梁父、博城、嬴。

武德四年(621年)，废。