正车由奉车都尉掌管，副车由驸马都尉掌管。到三国时期，魏国的何晏，以帝婿的身份授官驸马都尉，以后又有晋代杜预娶晋宣帝司马懿之女安陆公主，王济娶晋武帝司马炎之女常山公主，都授驸马都尉。魏晋以后，帝婿照例都加驸马都尉称号，简称驸马，非实官。以后驸马即用以称帝婿。宋代驸马都尉秩从五品，明代驸马位在伯爵上。清代称额驸。