太平桥始建于明洪武八年（1375年），明建都南京后，南京至明发迹地凤阳交通频繁，然池河横亘其间，交通不便，定远知县朱玉奉旨建造此桥，后为南京至北京交通要道上的特大桥。桥为石构拱桥，十一孔（建成之初为十三孔），长150米，宽10.5米，高11米。由于池河水下均为河沙，为加固大桥墩基，该桥每个桥墩下均以密集的树桩奠基，称之为万年桩。

该桥分别在清道光六年（1827年）、光绪四年（1878年）两次因水沖损而补建、重修。抗日战争时期，国民党桂系部队西逃为阻日军西进，将桥居中三孔炸毁，解放后将炸毁的三孔顶部修复。

民间传说太平桥建造目的是为明太祖朱元璋从南京回凤阳探亲，免遭隔水之苦。《道光定远县誌》载：“太平桥，洪武八年(公元1375年)知县朱玉造。道光六年(公元1826 年)圮于水，七年补建”“皖北道吴箎、知府汪霖、知县冯云祥捐俸千数百金倡修，邑人张大宾等捐巨金成之。七年八月经始八年五月，岁工用银一万五千四百有奇。汪霖及邑人凌泰交均有碑记。”一九三八年冬，桂系部队在与日军交战失利后从滁县向西撤退时，为断日军追路，炸毁太平桥居中三孔，桥上石狮蕩然无存。1949 年县人民政府拨款将被炸三孔改建为木材面。1953年滁县地区公路修复委员会以圆木为梁，铺以木板，临时通车。1954 年又对被沖空的7个桥墩进行维修。1956年4月，对被毁的三个孔以双曲拱再接长的方法加固成月形钢架樑柱，上面铺以木板，限载8吨。以后又数次大修，换成钢架混凝土结构，沙子路面，荷载汽车13 吨，挂60吨。1985年，太平桥损毁严重，定远县人民政府明令禁止太平桥通车。

现池河太平桥除居中被炸毁三孔为补建之外，其余均保存原有的建筑风格，该桥是目前皖北仅存的明代石拱桥，也是安徽罕见的最宏伟的古代石拱桥，具有较高的文物价值和历史价值。

2004年10月，太平桥被列为省政府重点文物保护单位。2019年，被列为第八批全国重点文物保护单位。