清代，苏州城内以坐轿、蹇驴代步，城外以马车载客，在交叉纵横的河道内，则以船运载。人力车始于清光绪二十六年（1900年），先在城外载客，后进入市内营业。至解放前夕，苏州城内外客运仍以人力车、三轮车、马车为主。

1928年8月，港商周祥生、刘仰之拟投资10万元创办戊辰汽车公司，开设火车站至洋关（今苏州麵粉厂）、平门至虎丘2条线路；同年11月，有3家公司向市政府筹备处申请联合经营城市公共汽车，开设环城马路（火车站至觅渡桥）、留园路、虎丘路、城内6条大街线路。但均未实施。

1938年，由日本商人经营的华中都市公共汽车公司（总公司设在上海）有4辆汽车在苏州市区营业，行驶线路从火车站经金门至观前街正山门；石路经老阊门至观前街正山门；石路经胥门至二马路（今人民南路）；火车站经临顿路至观前街正山门。

1946年5月，金山汽车股份公司呈请创办市内公共汽车公司，开设观前街经由景德路、金门、石路、新民桥、火车站和火车站经由平门、护龙街、卫前街、道前街、胥门2条线路，各条线路有4辆车运行。同年，吴县县政府核准在城区通行公共汽车，成立吴县城区公共汽车股份有限公司。

1947年，吴县城区公共汽车股份有限公司停业。

1952年6月，苏嘉湖长途汽车股份有限公司成立，兼营市内公共汽车业务。向人民银行贷款3.1万元，有公共汽车7辆，于9月22日通车。开设2条线路：一路自火车站起，经北寺塔、临顿路、旧学前、正山门、察院场、饮马桥、三元坊、人民桥；二路自火车站起，经钱万里桥、新民桥、石路、养育巷、察院场、饮马桥、三元坊、人民桥。至年末，公共汽车增至9辆，营运线路增设3条，线路总长17.6公里。

1959年3月，苏州市公共汽车公司成立。市内有五条线路，共27辆车，运行间隔10-15分钟，一路汽车间隔四五分钟。

1985年，苏州市有公共汽车254辆，营运线路20条，总长224公里，发展成为覆盖市区、连结城乡的交通网路。

1995年10月，苏州市首条无人售票线9路开通。

2001年，苏州市内所有公交线路实行无人售票。

2003年，苏州公交开闢专用车道。

截至2007年底，苏州市区拥有公交营运线路185条；营运车辆2475辆；年行驶总里程为4293万公里；年客运量达42955.08万人次；有7家公交公司企业共同经营。已有公交专用首未站110余个；修理保养场8个。

2008年7月1日，苏州开闢苏州公交快线1号，西起高新区新升新苑南，东至园区星塘街首末站，全线长约27公里。该线路的开通标誌着苏州市正式启动普通公交中的快速线路建设。

2012年4月28日，为了进一步完善苏州轨道交通1号线公交配套，苏州市开行3条夜间公交线路，另1条夜线6月前后开行。

截至2013年6月底，苏州市区公车数量达3948辆，其中非空调车有725辆，苏州每天大约200万人选择公交出行，公交出行负担率为26.7%。

截至2013年11月，吴江全区共有公交线路135条，公车657辆，空调车比例98.5%，年公交客运量超7000万人次，实现了区、镇、村三级公交网路零距离换乘，绿色惠民公交线网全覆盖。

2013年，苏州开通了首条社区巴士——公交环线360路。

2015年8月16日，“苏州好行”旅游观光巴士开始试运行，开行14条观光线路。

2016年8月28日，苏州开通第一条高峰线路——“高峰1号”。

截至2017年底，苏州市城乡公交营运线路累计639条，营运里程1万多公里。

苏州公车的番号与行驶区域有关。途经苏州工业园区线路将主要以1和2打头，途经高新区线路则以3和4打头，吴中区线路为5和6打头，吴江区为7字打头，相城区以8字打头，姑苏区则以9字打头。而所有4位数番号的车都是“社区巴士”。

2008年7月1日，苏州公交快线1号正式开通，全线长约28公里，共有15个站点、24个地面交叉口，採用了“大站快线”模式。这是苏州首条上环城高架的公交线。该线路的开通标誌着苏州市正式启动普通公交中的快速线路建设。

2013年，为解决金阊新城居民的最后一公里难题，苏州开通了首条社区巴士——公交环线360路，时称“微循环公交”。

2014年，苏州市陆续开行了社区巴士苏州公交181路等3条，2015年开行了社区巴士11条。2016年开行巴士13条，同时最佳化调整了原来的960路公交，改为苏州公交9006路。

截至2016年12月，苏州社区巴士共开通了28条。

2016年8月28日，苏州开通第一条高峰线路——“苏州公交高峰1号”。每天固定时间发车六趟，节假日不运营，这种特殊运营模式可以满足大家高峰出行，也能做到公交资源最大化利用。

2017年12月31日开通了高峰10号、高峰11号线路，2018年1月4日开通了高峰11号线路。2018年6月10日，新辟公交高峰14号。

2012年4月28日，苏州市首批开行3条夜线，另1条夜线同年6月前后开行。

2015年8月16日，“苏州好行”旅游观光巴士开始试运行。“苏州好行”旅游观光巴士採用特别定製的旅游公车型，珍珠红复古型车身，全景车窗，车身印有明显的LOGO。车厢内，座椅是旅游公交座椅，设计了家庭共享区、专用服务台等个性化装置。车载GPS系统可提供中、英、日、韩、法、德、俄、西等八种语言讲解；车载视频播放系统可让游客领略苏州的四季美景；车载免费Wi-Fi可自动接入“苏州好行”手机站，通过这个手机软体，游客能够快速查询各站点周边的旅游攻略，获知公交和轨道交通的换乘信息，线上购买景点门票。每一辆“苏州好行”巴士，还配有一名随车导乘，提供旅游谘询、代购门票等服务。

2017年，苏州市区新购400辆公车，调整、新增公交线路55条，76%的公交线路与轨道衔接；新组建500人公交安保队伍，为重点线路公交安全提供保障；姑苏区範围内改建候车亭24座，候车亭顶棚改造251座，新增公交停车场面积25000平方米。苏州共新增城乡公交线路23条，最佳化调整城乡公交线路113条，全市城乡公交营运线路累计639条，营运里程1万多公里。与此同时，城市公共运输服务品质持续提升，据苏州市公交公司统计，乘客不良反响率较2016年同比降低26.65%，事故数量同比下降30%。

截至2018年9月8日，苏州市区公交基本运价6公里0.5元，实行1元起价，0.5元进级制。全程超过18公里以的公交线路可实行翻牌制，空调车在基本票价上加收1元。每年的3、4、10、11月，空调车只按基本标价收取，不另外加收1元。

备注：根据最新2015苏州市献血条例规定（第三十四条　血站应当根据献血情况，为献血者提供免费健康检查、保险等服务保障措施），在本市荣获国家无偿献血奉献奖的献血者、无偿捐献造血干细胞奖的志愿者，可以免费游览政府投资主办的园林、风景名胜区等场所，到非营利性医疗机构就诊免交普通门诊诊察费，免费乘坐城市公共运输工具。

苏州市社会保障·市民卡是苏州市政府免费发放给市民，用于办理相关个人社会事务和享受公共服务的多功能、複合式的智慧型IC卡，能直接套用于轻轨、公车、计程车等领域。

苏州市民卡B卡是由苏州市民卡有限公司统一製作并向社会公众发行的多功能预付费CPU卡，该卡为电子钱包卡，可在轨道交通、公车、有轨电车、计程车等公共运输领域上使用。卡片电子钱包中的余额不提现、不透支、不计息、不记名、不挂失。B卡电子钱包可反覆充值，卡片内电子钱包限额1000元。

游客可购买好行卡，刷卡乘车。好行卡分一日卡、二日卡和单次票3种，一日卡优惠价15元/张，二日卡优惠价25元/张，单次票优惠价5元/张，凭好行卡可免费换乘市内公交；持苏州市民卡也可乘坐，按单次计费，3元/次。

苏州通·转转卡是苏州市旅游局、苏州市民卡有限公司共同发行的面向来苏自由行游客的旅游通卡，具备交通卡功能，充值后刷卡乘坐公交6折、捷运9.5折、有轨电车7折，充值金额不过期、可退。

江苏交通一卡通属于全国交通一卡通，已经在北京、天津、河北、山西、内蒙古自治区、辽宁、吉林、黑龙江、上海、江苏、浙江等近200个城市实现互联互通。在苏州区域已经实现公交、轨道交通、有轨电车、计程车等多种交通方式的全覆盖。

2018年4月9日，苏州公交扫码支付正式上线。支持苏州市民卡app和微信乘车码两种支付手段，覆盖市区114条公交线路。使用苏州市民卡app扫码乘坐公交，将继续享受政府补贴的6折优惠。而使用微信乘车码，初期也可以享受随机立减。

苏州市民卡可以在市民卡客服中心、代理便利店、银行自助终端等地点进行充值。

据2015年3月苏州市交通运输局、苏州市交通设计研究院编制的《苏州市城市公交换乘枢纽规划》显示，到2020年，苏州市区规划建设和改建55个公交换乘枢纽。

核心价值观：厚德承运，载道致远

使命：客畅其行，物畅其流

愿景：做中国道路运输之龙

精神：同心同路向前进

根据2018年5月，苏州市委、市政府正式印发的《勇当“两个标桿”落实“四个突出”建设“四个名城”十二项三年行动计画（2018—2020年）》，2018-2020年，苏州市区更新公车分别为650辆、750辆和500辆，每年新辟和最佳化调整公交线路20条，公交专用道每年增长20%。

2018年8月6日，苏州市交通运输局会议明确了推进交通运输高质量发展的方向：在城市客运等重点领域持续深化“平安交通”建设，深化公交优先战略，做好苏州市公交都市创建验收工作，积极推广新能源公车运用。

据2018年6月8日苏州市城市客运交通管理处公交线网最佳化方案徵求意见稿显示，公交线网方案设计以新增和最佳化薄弱片区公交线路为主，强化公交与轨道交通的接驳。新线路将根据“线路短行化”趋势全部建成支线，平均长度15公里左右，方便居民从家中前往捷运或其他交通枢纽站乘车出行。