毕业于上海圣约翰大学。1909年和梅贻琦，金邦正、秉志、王士杰, 胡刚复等作为清华第一届47名学生赴美国留学，入耶鲁大学，获学士学位。旋复入普林斯顿大学研究院，获硕士学位。1915年归国后，任清华大学讲师。1919年在北京政府外交部任职。后任驻古巴公使馆三等秘书。1921年任中国出席华盛顿会议代表团编纂、研究远东问题专员。返国后，任北京政府农商部秘书，内政部秘书。1925年任西北督办公署外交署长。1927年入冯玉祥部，历任国民革命军第二集团军总司令部外交处处长，国民政府外交部特派河南省交涉员。1928年3月，任外交部常任次长；5月代理外交部部长；11月复任外交部常任次长。1936年任行政院冀察政务委员会外交委员会委员。1945年8月，任北平市外事处处长。1949年后加入九三学社，并受聘为中央文史馆馆员。1956年逝世。年68岁。

唐悦良夫人李淑诚是李德全的堂姐。1924年李淑诚介绍堂妹和冯玉祥将军相识，促成李冯婚姻。唐悦良李淑诚有子女六人，长子唐统一曾任清华大学教授，图书馆副馆长。